Interface v1.0


Código de controle da placa criado usando como base os exemplos no site do fabricante do shield 4Power. Outras referências podem ser encontradas citadas no próprio código.

A interface usada para entrada de dados neste estágio de desenvolvimento foi a própria IDE do Arduino. Usando o serial monitor da IDE - um terminal com uma janela de output onde são exibidos os System.print() e uma linha de comando, onde o usuário pode digitar valores - é possível passar instruções para o motor. O código acima foi escrito com a finalidade de testar os possíveis usos da placa e usa a biblioteca do shield disponibilizada pelo próprio fabricante.
Com isso, é possível valor da tensão aplicada ao motor e variar sua velocidade. No caso de motores DC, ao digitar um valor de porcentagem de -100 até 100 uma variável chamada speed tem seu valor alterado. 100 equivale à tensão máxima da fonte, 50 à metade e com 0 o motor para. Um valor negativo inverte a polaridade do circuito fazendo com que um motor DC gire no sentido oposto.
No caso dos motores escolhidos para o projeto - os atuadores - nem todas essas funções podem ser usadas. A velocidade positiva pode controlada desta forma, mas os atuadores não permitem inversão de polaridade e a placa não oferece um terminal para controlar a corrente no terminal S - função fundamental para o controle de atuadores. Ou seja, de qualquer forma teríamos que fazer um circuito controlador paralelo ao shield.
Assim fomos aconselhados a não usar esse shield, já que foi desenhado para motores DC e ficaria subaproveitado se fosse usado só para ligar e desligar o atuador.