[Dispositivo 02] Escolhas para o desenvolvimento do robô.

Hoje foi necessário escolher o material que viabilizará o desenvolvimento do segundo dispositivo no pouco tempo que temos disponível até o fim do semestre.
No início a ideia foi escolhermos um novo kit de robótica e criar um robô a partir da estrutura montada, escolhendo motores e fabricando quaisquer adaptações que fossem necessárias (como a garra do dispositivo 01).

O Prof. Arthur enviou por e-mail alguns links interessantes para que traçássemos uma estratégia.

 

Kits de Robótica


XBot – http://www.xbot.com.br/catalogo-educacional/
Fabrica e revende peças para montagem de robôs para competições escolares (luta, futebol, etc). Do catálogo, uma variedade de itens de interesse, como motores com redução, placas controladoras, drivers de motor, chassis, sistemas de controle por rádio, etc. Com a vantagem que a interação entre as partes vendidas estaria toda documentada, evitando imprevistos que consumiriam tempo caso estivéssemos comprando partes de fontes diversas.

Lab de Garagem – http://www.labdegaragem.org/loja/
Uma loja que já conhecíamos, mas que recentemente passou a vender uma variedade incrível de motores. Além de uma garra, que poderia ou não ser útil, que guardamos como possibilidade.

LDR – http://www.ldrrobotica.com.br/produtos
Empresa que faz kits de robótica para ensino. Têm um kit genérico, mas é enorme e muitas peças ficariam sem uso; além de outros kits menores, mas específicos, como por exemplo o kit de energia solar, o kit de hidráulica e o de energia eólica. Novamente o problema de peças que não nos seriam úteis.

Modelix – http://www.modelix.cc/pt-br/produtos/educacional/kits-escolares-combo
Kits de robótica escolares. Além de vigas, plataformas, cantoneiras e outras peças estruturais, os kits dessa marca vem com geradores solares, motores, sensores e uma porção de coisas que não seriam úteis para desenvolver o dispositivo 02.

 

Robôs


A seguir surgiu a ideia de procurar robôs prontos (ou quase), que dispensassem a necessidade de desenvolver e testar as soluções estruturais, economizando tempo.

Clickplus – http://www.clickplus.pt/pt/product/show_details/22495/Kit-Braco-Robotico-com-comando
Essa empresa portuguesa fabrica um pequeno braço robótico que já vem com um joystick integrado (que nos seria inútil) e não sei qual seria a dificuldade de integrá-lo ao computador para que pudesse ser controlado de outras maneiras. Além do mais a importação tomaria tempo demais!
Encontramos um exemplar no Mercado Livre, mas era muito caro além de todas as incertezas citadas.

Sci-Arm – http://www.xbot.com.br/educacional/sci-arm/
Braço fabricado pela empresa XBot, já citada acima.

Braço robótico de 7 servos – http://produto.mercadolivre.com.br/MLB-482419755-kit-braco-robotico-6-articulacoes-_JM
Um braço robótico fabricado em acrílico por um usuário do Mercado Livre. Funciona com Arduino e servos.

 

Escolha do robô


Como economizar tempo é essencial, concordamos que comprar um robô com partes mais prontas seria importante. O único excluído de imediato foi o Clickplus, de fabricação portuguesa, que é muito custoso (encontramos um exemplar sendo vendido no Brasil) e aparentemente difícil de adaptar.

O site do Sci-Arm fornece poucos dados sobre o produto e restaram dúvidas:

Vantagens:

  1. Vem com fonte de alimentação 12V e cabo USB.
  2. Todo o hardware vem montado. Grande economia de tempo.
  3. Boa documentação e suporte online.

Desvantagens:

  1. Como o hardware é fechado. Não foi feito pra ser desmontado/adaptado e isso provavelmente dificultará os ajustes necessários para posicionar o motor de fresagem.
  2. Capacidade de, no máximo, 300g com o braço estendido.
  3. Aplicativo próprio para controlar as articulações, individualmente ou em conjunto. Não fica claro se o programa é versátil o suficiente para interagir com outros aplicativos – com os quais já temos experiência -, além dos listados (labview e matlab)que já temos experiência. Do contrário teríamos que adquirir e treinar um novo software.

 

Analisando o robô de 7 servos do mercado livre:

Encontramos mais dados sobre o projeto do robô:

Uma página com mais detalhes: http://www.projetoespecial.com.br/?p=197
E um vídeo do robô funcionando: http://www.youtube.com/watch?v=9ID93yxAI7c

Vantagens:

  1. É feito pra usar com Arduino e, portanto, dá pra usar o conhecimento acumulado (Firefly, Grasshopper, Arduino).
  2. Já vem com o código necessário para que o Arduino reconheça os servos. Será necessário apenas adaptar o código fornecido ao firmware do Firefly.
  3. Os 6 servos que o fabricante recomenda usar (MG995) para as articulações do braço têm um bom torque (10Kg/cm) e 5V de tensão. Por isso podem ser usados diretamente pelo Arduino, sem o intermédio de shields.

Desvantagens:

  1. Vem só a estrutura, desmontada
  2. Precisaremos fabricar a peça que recebe o motor da fresagem.
  3. Demora 15 dias pra ser fabricado e enviado.
  4. Preço: R$210 dos motores + R$290 da estrutura.

 

Conclusão


Por hora o robô de 7 servos parece ser a melhor opção, com mais vantagens e flexibilidade de design.

O Sci-Arm também parece uma boa opção, mas muitos dados estão faltando, como por exemplo o preço do produto.

Para fazer uma melhor avaliação das opções resolvemos visitar a empresa XBot para conhecer o Sci-Arm pessoalmente, obter mais informações e então optar.

Atualização 13.05


Depois de entrar em contato com a empresa XBot a respeito do braço Sci-Arm, recebemos a proposta comercial da empresa avaliou o robô em R$22.793,00. Um valor muito superior do que é razoável para o escopo e o orçamento deste trabalho de TFG.

Portanto, por exclusão, usaremos o robô de 7 sevos.

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