[Dispositivo 02] Teste com dois servos e Firefly

Os servos indicados pelo fabricante na estrutura de robô que adquirimos são da marca TowerPro MG995.

Os dados sobre esse motor estão disponíveis na página do fabricante, complementados por medições minhas (marcados com #) e transcritos abaixo:

Característica Valor 4.8V 6V
Peso 55.0g
Dimensões 40.7 x 19.7 x 42.9mm
Tensão de serviço 4.8V ~ 7.2V
# Corrente de serviço máxima 400mA
Torque com o motor parado 8.5kg/cm 10kg/cm
Velocidade de operação 0.20s/60° 0.16s/60°
Faixa de temperatura operacional 0°C ~ 55°C
Faixa de zona morta 5us

 

fonte_palm_5VFuçando no meu lixo eletrônico, encontrei uma fonte de 5.4V e 1A, que pertencia a um PalmOne antigo.
Removi o encaixe da saída de energia e uni os dois terminais à jumpers com uma das extremidades cortadas, para que a fonte possa ser usada nos pinos da protoboard e do Arduino com facilidade.

Infelizmente, após usar a fonte para medir a Corrente de serviço máxima – anotada na tabela acima – descobri que, nos picos de consumo dos motores, seriam necessários 2.4A e não os 700mA – uma estimativa inicial baseada em dados encontrados em páginas de fornecedores.

Abaixo o vídeo de dois servos funcionando com a fonte adaptada.

A definição do sistema no Grasshopper é idêntica à definição montada e explicada na demonstração para a disciplina AUT2501, com exceção de dois detalhes:firefly_servo_movang_invertido

  • As posições finais e iniciais - que correspondem às posições angulares do eixo do servo - do Number Slider são 1 e 160, ao invés de 0 e 180. Por alguma razão que desconheço (provavelmente por causa dos 0.4V a mais na fonte), os valores originais estavam causando comportamentos estranhos nos servos. Na posição final giravam mais do que os 180° desejáveis e na posição inicial alguns dos motores apresentaram um tipo de movimento convulsivo, que foi solucionado quando o primeiro algarismo da escala foi removido - sem consequências visíveis para a amplitude do movimento.
  • Para controlar o segundo motor, decidi que seria interessante inverter o sentido do movimento angular. Para isso, usei um componente Subtraction, que e subtrai o valor atual do Number Slider do valor máximo possível; e um componente Addition para que a escala termine em 1 e não em 0. As duas operações acima transformam o valor lido na escala do Number Slider no valor proporcional equivalente na escala contrária, ou seja, a escala A vai de 0 ~ 160 e a escala B, de 160 ~ 1 e os valores em B são obtidos através da fórmula B = 161 - A.

No entanto, depois da descoberta dos picos de correntes de 400mA, fica claro que o próximo passo para que os 6 motores possam ser ligados simultaneamente e com segurança, será comprar uma fonte de 3A.

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