[Dispositivo 02][Rascunho!] Testes com Kinect e Firefly

Hoje testei mais a fundo dois recursos para o Firefly, que usam o Kinect para captura de dados do usuário: o Kinect Skeletal Tracker e o Kinect Depth Stream associado ao Kinect Depth to Point.

A ideia é controlar a ferramenta na ponta do braço com gestos do usuário. Para isso são necessários dois pontos:

  • o primeiro, na base da ferramenta, estipula a coordenada básica na área de trabalho do robô.
  • um segundo ponto cria uma linha no espaço, que determina

Kinect Skeletal Tracker

firefly_skeleton
Esse primeiro método de captura de dados é bastante prático, pois desvantagem: imprecisão. Marcações nos braços ajudariam? como nos casos de captura de animação digital para filmes e jogos.
Se não houvesse a necessidade de tanta precisão talvez fosse uma alternativa viável. Por exemplo, usar a coordenada Y da articulação do punho para mudar o valor numérico do motor. Quando o usuário trouxesse a mão para a direita da tela mais próximo do ângulo máximo o servo estaria; quanto mais à esquerda, mais próximo de 0.

[Depth Stream]

[VÏDEO DEMONSTRAÇÃO PROFUNDIDADE] [IMAGEM SETUP DE COMPONENTES] Melhor alternativa, resultados mais consistentes.
Sistema cartesiano: mesmo da área de trabalho do Rhinoceros, apesar de fazer mais sentido, ao pensar na imagem observada na tela, pensar no eixo Z como sendo o perpendicular ao monitor.
Pontos fora da capacidade de captura da tela: ficam acumulados na frente dos outros. Se não forem antes empurrados para trás em Y, é impossível determinar qual é o ponto mais próximo gerado pelo usuário.
Usar dois pontos para controlar a base da ferramenta e a ponta da ferramenta será necessário.

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