Material base:
BAIRROS, Jonas T. Armbot. Projeto aberto de braço robótico simples para iniciantes. [S.l.: S.n.],
[s.d.] Disponível em: <http://www.jonasbairros.xpg.com.br/robotica armbot.pdf>
Acesso em 10 set. 2012.
JAAP, Jan. Robotic arm with 7 servos. [S.l.: S.n.], [s.d.] Disponível em:
<http://www.thingiverse.com/thing:2433> Acesso em 24 out. 2012.
Controle de versões:
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Controle:
- Descoberta de que o shield serve para controlar apenas motores DC simples de dois terminais.
- Desenvolvimento de um circuito - prototipado em uma breadboard - que permita que o arduino controle diretamente os motores.
- O circuito é responsável por alternar o contato entre o terminal do meio e os positivo e negativo.
Controle:
- Aperfeiçoamento da arquitetura do circuito anterior: novas descobertas sobre o funcionamento dos motores.
Controle:
- Simplificação dos controles: introdução de um circuito simples, com controle mecânico dos sinais elétricos através de potenciômetros.
Estrutura:
- Desenvolvimento de uma base suspensa, para:
- acomodar a passagem dos fios necessários dos três motores até o o circuito.
- Evitar que a nova ferramenta tocasse no chão quando dispositivo estivesse em repouso (a ferramente acrescentou um comprimento extra ao último segmento, o punho)
Ferramenta:
- Não foi possível integrar uma garra feita com o kit à estrutura desenvolvida sem causar um grave de estabilidade e desalinhamento com o eixo do motor.
- Desenvolvimento de uma nova garra prensil, aproveitando as novas técnicas de corte a laser aprendidas em aula.
Movimento:
- Recriação das peças que ligam motores ao kit de robótica já que, por falta de atrito, as antigas não ficavam presas quando uma carga um pouco maior era aplicada.
Movimento:
- Estudo mais aprofundado do funcionamento dos atuadores.
- Fabricação de hastes mais longas para os modelos Bosch e Mes, que permitem uma maior amplitude de movimentos.
Controle:
- Retomada do desenvolvimento do circuito que viabilizará o controle dos motores com arduino.
Estrutura:
- Desenvolvimento de uma base giratória, que acrescenta um novo eixo de movimento e amplia a área de alcance da ferramenta.
Movimento:
- Acrescimo de mais um atuador, para mover a base giratória.
Controle:
- Reintrodução do shield 4Power, que permite controlar motores elétricos DC pela IDE do Arduino.
Versão incompleta.
notas
